Merge branch 'upstream'
[linux-2.6] / Documentation / DocBook / libata.tmpl
1 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.1.2//EN"
3         "http://www.oasis-open.org/docbook/xml/4.1.2/docbookx.dtd" []>
4
5 <book id="libataDevGuide">
6  <bookinfo>
7   <title>libATA Developer's Guide</title>
8   
9   <authorgroup>
10    <author>
11     <firstname>Jeff</firstname>
12     <surname>Garzik</surname>
13    </author>
14   </authorgroup>
15
16   <copyright>
17    <year>2003-2005</year>
18    <holder>Jeff Garzik</holder>
19   </copyright>
20
21   <legalnotice>
22    <para>
23    The contents of this file are subject to the Open
24    Software License version 1.1 that can be found at
25    <ulink url="http://www.opensource.org/licenses/osl-1.1.txt">http://www.opensource.org/licenses/osl-1.1.txt</ulink> and is included herein
26    by reference.
27    </para>
28
29    <para>
30    Alternatively, the contents of this file may be used under the terms
31    of the GNU General Public License version 2 (the "GPL") as distributed
32    in the kernel source COPYING file, in which case the provisions of
33    the GPL are applicable instead of the above.  If you wish to allow
34    the use of your version of this file only under the terms of the
35    GPL and not to allow others to use your version of this file under
36    the OSL, indicate your decision by deleting the provisions above and
37    replace them with the notice and other provisions required by the GPL.
38    If you do not delete the provisions above, a recipient may use your
39    version of this file under either the OSL or the GPL.
40    </para>
41
42   </legalnotice>
43  </bookinfo>
44
45 <toc></toc>
46
47   <chapter id="libataIntroduction">
48      <title>Introduction</title>
49   <para>
50   libATA is a library used inside the Linux kernel to support ATA host
51   controllers and devices.  libATA provides an ATA driver API, class
52   transports for ATA and ATAPI devices, and SCSI&lt;-&gt;ATA translation
53   for ATA devices according to the T10 SAT specification.
54   </para>
55   <para>
56   This Guide documents the libATA driver API, library functions, library
57   internals, and a couple sample ATA low-level drivers.
58   </para>
59   </chapter>
60
61   <chapter id="libataDriverApi">
62      <title>libata Driver API</title>
63      <para>
64      struct ata_port_operations is defined for every low-level libata
65      hardware driver, and it controls how the low-level driver
66      interfaces with the ATA and SCSI layers.
67      </para>
68      <para>
69      FIS-based drivers will hook into the system with ->qc_prep() and
70      ->qc_issue() high-level hooks.  Hardware which behaves in a manner
71      similar to PCI IDE hardware may utilize several generic helpers,
72      defining at a bare minimum the bus I/O addresses of the ATA shadow
73      register blocks.
74      </para>
75      <sect1>
76         <title>struct ata_port_operations</title>
77
78         <sect2><title>Disable ATA port</title>
79         <programlisting>
80 void (*port_disable) (struct ata_port *);
81         </programlisting>
82
83         <para>
84         Called from ata_bus_probe() and ata_bus_reset() error paths,
85         as well as when unregistering from the SCSI module (rmmod, hot
86         unplug).
87         This function should do whatever needs to be done to take the
88         port out of use.  In most cases, ata_port_disable() can be used
89         as this hook.
90         </para>
91         <para>
92         Called from ata_bus_probe() on a failed probe.
93         Called from ata_bus_reset() on a failed bus reset.
94         Called from ata_scsi_release().
95         </para>
96
97         </sect2>
98
99         <sect2><title>Post-IDENTIFY device configuration</title>
100         <programlisting>
101 void (*dev_config) (struct ata_port *, struct ata_device *);
102         </programlisting>
103
104         <para>
105         Called after IDENTIFY [PACKET] DEVICE is issued to each device
106         found.  Typically used to apply device-specific fixups prior to
107         issue of SET FEATURES - XFER MODE, and prior to operation.
108         </para>
109         <para>
110         Called by ata_device_add() after ata_dev_identify() determines
111         a device is present.
112         </para>
113         <para>
114         This entry may be specified as NULL in ata_port_operations.
115         </para>
116
117         </sect2>
118
119         <sect2><title>Set PIO/DMA mode</title>
120         <programlisting>
121 void (*set_piomode) (struct ata_port *, struct ata_device *);
122 void (*set_dmamode) (struct ata_port *, struct ata_device *);
123 void (*post_set_mode) (struct ata_port *ap);
124         </programlisting>
125
126         <para>
127         Hooks called prior to the issue of SET FEATURES - XFER MODE
128         command.  dev->pio_mode is guaranteed to be valid when
129         ->set_piomode() is called, and dev->dma_mode is guaranteed to be
130         valid when ->set_dmamode() is called.  ->post_set_mode() is
131         called unconditionally, after the SET FEATURES - XFER MODE
132         command completes successfully.
133         </para>
134
135         <para>
136         ->set_piomode() is always called (if present), but
137         ->set_dma_mode() is only called if DMA is possible.
138         </para>
139
140         </sect2>
141
142         <sect2><title>Taskfile read/write</title>
143         <programlisting>
144 void (*tf_load) (struct ata_port *ap, struct ata_taskfile *tf);
145 void (*tf_read) (struct ata_port *ap, struct ata_taskfile *tf);
146         </programlisting>
147
148         <para>
149         ->tf_load() is called to load the given taskfile into hardware
150         registers / DMA buffers.  ->tf_read() is called to read the
151         hardware registers / DMA buffers, to obtain the current set of
152         taskfile register values.
153         Most drivers for taskfile-based hardware (PIO or MMIO) use
154         ata_tf_load() and ata_tf_read() for these hooks.
155         </para>
156
157         </sect2>
158
159         <sect2><title>ATA command execute</title>
160         <programlisting>
161 void (*exec_command)(struct ata_port *ap, struct ata_taskfile *tf);
162         </programlisting>
163
164         <para>
165         causes an ATA command, previously loaded with
166         ->tf_load(), to be initiated in hardware.
167         Most drivers for taskfile-based hardware use ata_exec_command()
168         for this hook.
169         </para>
170
171         </sect2>
172
173         <sect2><title>Per-cmd ATAPI DMA capabilities filter</title>
174         <programlisting>
175 int (*check_atapi_dma) (struct ata_queued_cmd *qc);
176         </programlisting>
177
178         <para>
179 Allow low-level driver to filter ATA PACKET commands, returning a status
180 indicating whether or not it is OK to use DMA for the supplied PACKET
181 command.
182         </para>
183         <para>
184         This hook may be specified as NULL, in which case libata will
185         assume that atapi dma can be supported.
186         </para>
187
188         </sect2>
189
190         <sect2><title>Read specific ATA shadow registers</title>
191         <programlisting>
192 u8   (*check_status)(struct ata_port *ap);
193 u8   (*check_altstatus)(struct ata_port *ap);
194 u8   (*check_err)(struct ata_port *ap);
195         </programlisting>
196
197         <para>
198         Reads the Status/AltStatus/Error ATA shadow register from
199         hardware.  On some hardware, reading the Status register has
200         the side effect of clearing the interrupt condition.
201         Most drivers for taskfile-based hardware use
202         ata_check_status() for this hook.
203         </para>
204         <para>
205         Note that because this is called from ata_device_add(), at
206         least a dummy function that clears device interrupts must be
207         provided for all drivers, even if the controller doesn't
208         actually have a taskfile status register.
209         </para>
210
211         </sect2>
212
213         <sect2><title>Select ATA device on bus</title>
214         <programlisting>
215 void (*dev_select)(struct ata_port *ap, unsigned int device);
216         </programlisting>
217
218         <para>
219         Issues the low-level hardware command(s) that causes one of N
220         hardware devices to be considered 'selected' (active and
221         available for use) on the ATA bus.  This generally has no
222         meaning on FIS-based devices.
223         </para>
224         <para>
225         Most drivers for taskfile-based hardware use
226         ata_std_dev_select() for this hook.  Controllers which do not
227         support second drives on a port (such as SATA contollers) will
228         use ata_noop_dev_select().
229         </para>
230
231         </sect2>
232
233         <sect2><title>Reset ATA bus</title>
234         <programlisting>
235 void (*phy_reset) (struct ata_port *ap);
236         </programlisting>
237
238         <para>
239         The very first step in the probe phase.  Actions vary depending
240         on the bus type, typically.  After waking up the device and probing
241         for device presence (PATA and SATA), typically a soft reset
242         (SRST) will be performed.  Drivers typically use the helper
243         functions ata_bus_reset() or sata_phy_reset() for this hook.
244         Many SATA drivers use sata_phy_reset() or call it from within
245         their own phy_reset() functions.
246         </para>
247
248         </sect2>
249
250         <sect2><title>Control PCI IDE BMDMA engine</title>
251         <programlisting>
252 void (*bmdma_setup) (struct ata_queued_cmd *qc);
253 void (*bmdma_start) (struct ata_queued_cmd *qc);
254 void (*bmdma_stop) (struct ata_port *ap);
255 u8   (*bmdma_status) (struct ata_port *ap);
256         </programlisting>
257
258         <para>
259 When setting up an IDE BMDMA transaction, these hooks arm
260 (->bmdma_setup), fire (->bmdma_start), and halt (->bmdma_stop)
261 the hardware's DMA engine.  ->bmdma_status is used to read the standard
262 PCI IDE DMA Status register.
263         </para>
264
265         <para>
266 These hooks are typically either no-ops, or simply not implemented, in
267 FIS-based drivers.
268         </para>
269         <para>
270 Most legacy IDE drivers use ata_bmdma_setup() for the bmdma_setup()
271 hook.  ata_bmdma_setup() will write the pointer to the PRD table to
272 the IDE PRD Table Address register, enable DMA in the DMA Command
273 register, and call exec_command() to begin the transfer.
274         </para>
275         <para>
276 Most legacy IDE drivers use ata_bmdma_start() for the bmdma_start()
277 hook.  ata_bmdma_start() will write the ATA_DMA_START flag to the DMA
278 Command register.
279         </para>
280         <para>
281 Many legacy IDE drivers use ata_bmdma_stop() for the bmdma_stop()
282 hook.  ata_bmdma_stop() clears the ATA_DMA_START flag in the DMA
283 command register.
284         </para>
285         <para>
286 Many legacy IDE drivers use ata_bmdma_status() as the bmdma_status() hook.
287         </para>
288
289         </sect2>
290
291         <sect2><title>High-level taskfile hooks</title>
292         <programlisting>
293 void (*qc_prep) (struct ata_queued_cmd *qc);
294 int (*qc_issue) (struct ata_queued_cmd *qc);
295         </programlisting>
296
297         <para>
298         Higher-level hooks, these two hooks can potentially supercede
299         several of the above taskfile/DMA engine hooks.  ->qc_prep is
300         called after the buffers have been DMA-mapped, and is typically
301         used to populate the hardware's DMA scatter-gather table.
302         Most drivers use the standard ata_qc_prep() helper function, but
303         more advanced drivers roll their own.
304         </para>
305         <para>
306         ->qc_issue is used to make a command active, once the hardware
307         and S/G tables have been prepared.  IDE BMDMA drivers use the
308         helper function ata_qc_issue_prot() for taskfile protocol-based
309         dispatch.  More advanced drivers implement their own ->qc_issue.
310         </para>
311         <para>
312         ata_qc_issue_prot() calls ->tf_load(), ->bmdma_setup(), and
313         ->bmdma_start() as necessary to initiate a transfer.
314         </para>
315
316         </sect2>
317
318         <sect2><title>Timeout (error) handling</title>
319         <programlisting>
320 void (*eng_timeout) (struct ata_port *ap);
321         </programlisting>
322
323         <para>
324 This is a high level error handling function, called from the
325 error handling thread, when a command times out.  Most newer
326 hardware will implement its own error handling code here.  IDE BMDMA
327 drivers may use the helper function ata_eng_timeout().
328         </para>
329
330         </sect2>
331
332         <sect2><title>Hardware interrupt handling</title>
333         <programlisting>
334 irqreturn_t (*irq_handler)(int, void *, struct pt_regs *);
335 void (*irq_clear) (struct ata_port *);
336         </programlisting>
337
338         <para>
339         ->irq_handler is the interrupt handling routine registered with
340         the system, by libata.  ->irq_clear is called during probe just
341         before the interrupt handler is registered, to be sure hardware
342         is quiet.
343         </para>
344         <para>
345         The second argument, dev_instance, should be cast to a pointer
346         to struct ata_host_set.
347         </para>
348         <para>
349         Most legacy IDE drivers use ata_interrupt() for the
350         irq_handler hook, which scans all ports in the host_set,
351         determines which queued command was active (if any), and calls
352         ata_host_intr(ap,qc).
353         </para>
354         <para>
355         Most legacy IDE drivers use ata_bmdma_irq_clear() for the
356         irq_clear() hook, which simply clears the interrupt and error
357         flags in the DMA status register.
358         </para>
359
360         </sect2>
361
362         <sect2><title>SATA phy read/write</title>
363         <programlisting>
364 u32 (*scr_read) (struct ata_port *ap, unsigned int sc_reg);
365 void (*scr_write) (struct ata_port *ap, unsigned int sc_reg,
366                    u32 val);
367         </programlisting>
368
369         <para>
370         Read and write standard SATA phy registers.  Currently only used
371         if ->phy_reset hook called the sata_phy_reset() helper function.
372         sc_reg is one of SCR_STATUS, SCR_CONTROL, SCR_ERROR, or SCR_ACTIVE.
373         </para>
374
375         </sect2>
376
377         <sect2><title>Init and shutdown</title>
378         <programlisting>
379 int (*port_start) (struct ata_port *ap);
380 void (*port_stop) (struct ata_port *ap);
381 void (*host_stop) (struct ata_host_set *host_set);
382         </programlisting>
383
384         <para>
385         ->port_start() is called just after the data structures for each
386         port are initialized.  Typically this is used to alloc per-port
387         DMA buffers / tables / rings, enable DMA engines, and similar
388         tasks.  Some drivers also use this entry point as a chance to
389         allocate driver-private memory for ap->private_data.
390         </para>
391         <para>
392         Many drivers use ata_port_start() as this hook or call
393         it from their own port_start() hooks.  ata_port_start()
394         allocates space for a legacy IDE PRD table and returns.
395         </para>
396         <para>
397         ->port_stop() is called after ->host_stop().  It's sole function
398         is to release DMA/memory resources, now that they are no longer
399         actively being used.  Many drivers also free driver-private
400         data from port at this time.
401         </para>
402         <para>
403         Many drivers use ata_port_stop() as this hook, which frees the
404         PRD table.
405         </para>
406         <para>
407         ->host_stop() is called after all ->port_stop() calls
408 have completed.  The hook must finalize hardware shutdown, release DMA
409 and other resources, etc.
410         This hook may be specified as NULL, in which case it is not called.
411         </para>
412
413         </sect2>
414
415      </sect1>
416   </chapter>
417
418   <chapter id="libataEH">
419         <title>Error handling</title>
420
421         <para>
422         This chapter describes how errors are handled under libata.
423         Readers are advised to read SCSI EH
424         (Documentation/scsi/scsi_eh.txt) and ATA exceptions doc first.
425         </para>
426
427         <sect1><title>Origins of commands</title>
428         <para>
429         In libata, a command is represented with struct ata_queued_cmd
430         or qc.  qc's are preallocated during port initialization and
431         repetitively used for command executions.  Currently only one
432         qc is allocated per port but yet-to-be-merged NCQ branch
433         allocates one for each tag and maps each qc to NCQ tag 1-to-1.
434         </para>
435         <para>
436         libata commands can originate from two sources - libata itself
437         and SCSI midlayer.  libata internal commands are used for
438         initialization and error handling.  All normal blk requests
439         and commands for SCSI emulation are passed as SCSI commands
440         through queuecommand callback of SCSI host template.
441         </para>
442         </sect1>
443
444         <sect1><title>How commands are issued</title>
445
446         <variablelist>
447
448         <varlistentry><term>Internal commands</term>
449         <listitem>
450         <para>
451         First, qc is allocated and initialized using
452         ata_qc_new_init().  Although ata_qc_new_init() doesn't
453         implement any wait or retry mechanism when qc is not
454         available, internal commands are currently issued only during
455         initialization and error recovery, so no other command is
456         active and allocation is guaranteed to succeed.
457         </para>
458         <para>
459         Once allocated qc's taskfile is initialized for the command to
460         be executed.  qc currently has two mechanisms to notify
461         completion.  One is via qc->complete_fn() callback and the
462         other is completion qc->waiting.  qc->complete_fn() callback
463         is the asynchronous path used by normal SCSI translated
464         commands and qc->waiting is the synchronous (issuer sleeps in
465         process context) path used by internal commands.
466         </para>
467         <para>
468         Once initialization is complete, host_set lock is acquired
469         and the qc is issued.
470         </para>
471         </listitem>
472         </varlistentry>
473
474         <varlistentry><term>SCSI commands</term>
475         <listitem>
476         <para>
477         All libata drivers use ata_scsi_queuecmd() as
478         hostt->queuecommand callback.  scmds can either be simulated
479         or translated.  No qc is involved in processing a simulated
480         scmd.  The result is computed right away and the scmd is
481         completed.
482         </para>
483         <para>
484         For a translated scmd, ata_qc_new_init() is invoked to
485         allocate a qc and the scmd is translated into the qc.  SCSI
486         midlayer's completion notification function pointer is stored
487         into qc->scsidone.
488         </para>
489         <para>
490         qc->complete_fn() callback is used for completion
491         notification.  ATA commands use ata_scsi_qc_complete() while
492         ATAPI commands use atapi_qc_complete().  Both functions end up
493         calling qc->scsidone to notify upper layer when the qc is
494         finished.  After translation is completed, the qc is issued
495         with ata_qc_issue().
496         </para>
497         <para>
498         Note that SCSI midlayer invokes hostt->queuecommand while
499         holding host_set lock, so all above occur while holding
500         host_set lock.
501         </para>
502         </listitem>
503         </varlistentry>
504
505         </variablelist>
506         </sect1>
507
508         <sect1><title>How commands are processed</title>
509         <para>
510         Depending on which protocol and which controller are used,
511         commands are processed differently.  For the purpose of
512         discussion, a controller which uses taskfile interface and all
513         standard callbacks is assumed.
514         </para>
515         <para>
516         Currently 6 ATA command protocols are used.  They can be
517         sorted into the following four categories according to how
518         they are processed.
519         </para>
520
521         <variablelist>
522            <varlistentry><term>ATA NO DATA or DMA</term>
523            <listitem>
524            <para>
525            ATA_PROT_NODATA and ATA_PROT_DMA fall into this category.
526            These types of commands don't require any software
527            intervention once issued.  Device will raise interrupt on
528            completion.
529            </para>
530            </listitem>
531            </varlistentry>
532
533            <varlistentry><term>ATA PIO</term>
534            <listitem>
535            <para>
536            ATA_PROT_PIO is in this category.  libata currently
537            implements PIO with polling.  ATA_NIEN bit is set to turn
538            off interrupt and pio_task on ata_wq performs polling and
539            IO.
540            </para>
541            </listitem>
542            </varlistentry>
543
544            <varlistentry><term>ATAPI NODATA or DMA</term>
545            <listitem>
546            <para>
547            ATA_PROT_ATAPI_NODATA and ATA_PROT_ATAPI_DMA are in this
548            category.  packet_task is used to poll BSY bit after
549            issuing PACKET command.  Once BSY is turned off by the
550            device, packet_task transfers CDB and hands off processing
551            to interrupt handler.
552            </para>
553            </listitem>
554            </varlistentry>
555
556            <varlistentry><term>ATAPI PIO</term>
557            <listitem>
558            <para>
559            ATA_PROT_ATAPI is in this category.  ATA_NIEN bit is set
560            and, as in ATAPI NODATA or DMA, packet_task submits cdb.
561            However, after submitting cdb, further processing (data
562            transfer) is handed off to pio_task.
563            </para>
564            </listitem>
565            </varlistentry>
566         </variablelist>
567         </sect1>
568
569         <sect1><title>How commands are completed</title>
570         <para>
571         Once issued, all qc's are either completed with
572         ata_qc_complete() or time out.  For commands which are handled
573         by interrupts, ata_host_intr() invokes ata_qc_complete(), and,
574         for PIO tasks, pio_task invokes ata_qc_complete().  In error
575         cases, packet_task may also complete commands.
576         </para>
577         <para>
578         ata_qc_complete() does the following.
579         </para>
580
581         <orderedlist>
582
583         <listitem>
584         <para>
585         DMA memory is unmapped.
586         </para>
587         </listitem>
588
589         <listitem>
590         <para>
591         ATA_QCFLAG_ACTIVE is clared from qc->flags.
592         </para>
593         </listitem>
594
595         <listitem>
596         <para>
597         qc->complete_fn() callback is invoked.  If the return value of
598         the callback is not zero.  Completion is short circuited and
599         ata_qc_complete() returns.
600         </para>
601         </listitem>
602
603         <listitem>
604         <para>
605         __ata_qc_complete() is called, which does
606            <orderedlist>
607
608            <listitem>
609            <para>
610            qc->flags is cleared to zero.
611            </para>
612            </listitem>
613
614            <listitem>
615            <para>
616            ap->active_tag and qc->tag are poisoned.
617            </para>
618            </listitem>
619
620            <listitem>
621            <para>
622            qc->waiting is claread &amp; completed (in that order).
623            </para>
624            </listitem>
625
626            <listitem>
627            <para>
628            qc is deallocated by clearing appropriate bit in ap->qactive.
629            </para>
630            </listitem>
631
632            </orderedlist>
633         </para>
634         </listitem>
635
636         </orderedlist>
637
638         <para>
639         So, it basically notifies upper layer and deallocates qc.  One
640         exception is short-circuit path in #3 which is used by
641         atapi_qc_complete().
642         </para>
643         <para>
644         For all non-ATAPI commands, whether it fails or not, almost
645         the same code path is taken and very little error handling
646         takes place.  A qc is completed with success status if it
647         succeeded, with failed status otherwise.
648         </para>
649         <para>
650         However, failed ATAPI commands require more handling as
651         REQUEST SENSE is needed to acquire sense data.  If an ATAPI
652         command fails, ata_qc_complete() is invoked with error status,
653         which in turn invokes atapi_qc_complete() via
654         qc->complete_fn() callback.
655         </para>
656         <para>
657         This makes atapi_qc_complete() set scmd->result to
658         SAM_STAT_CHECK_CONDITION, complete the scmd and return 1.  As
659         the sense data is empty but scmd->result is CHECK CONDITION,
660         SCSI midlayer will invoke EH for the scmd, and returning 1
661         makes ata_qc_complete() to return without deallocating the qc.
662         This leads us to ata_scsi_error() with partially completed qc.
663         </para>
664
665         </sect1>
666
667         <sect1><title>ata_scsi_error()</title>
668         <para>
669         ata_scsi_error() is the current hostt->eh_strategy_handler()
670         for libata.  As discussed above, this will be entered in two
671         cases - timeout and ATAPI error completion.  This function
672         calls low level libata driver's eng_timeout() callback, the
673         standard callback for which is ata_eng_timeout().  It checks
674         if a qc is active and calls ata_qc_timeout() on the qc if so.
675         Actual error handling occurs in ata_qc_timeout().
676         </para>
677         <para>
678         If EH is invoked for timeout, ata_qc_timeout() stops BMDMA and
679         completes the qc.  Note that as we're currently in EH, we
680         cannot call scsi_done.  As described in SCSI EH doc, a
681         recovered scmd should be either retried with
682         scsi_queue_insert() or finished with scsi_finish_command().
683         Here, we override qc->scsidone with scsi_finish_command() and
684         calls ata_qc_complete().
685         </para>
686         <para>
687         If EH is invoked due to a failed ATAPI qc, the qc here is
688         completed but not deallocated.  The purpose of this
689         half-completion is to use the qc as place holder to make EH
690         code reach this place.  This is a bit hackish, but it works.
691         </para>
692         <para>
693         Once control reaches here, the qc is deallocated by invoking
694         __ata_qc_complete() explicitly.  Then, internal qc for REQUEST
695         SENSE is issued.  Once sense data is acquired, scmd is
696         finished by directly invoking scsi_finish_command() on the
697         scmd.  Note that as we already have completed and deallocated
698         the qc which was associated with the scmd, we don't need
699         to/cannot call ata_qc_complete() again.
700         </para>
701
702         </sect1>
703
704         <sect1><title>Problems with the current EH</title>
705
706         <itemizedlist>
707
708         <listitem>
709         <para>
710         Error representation is too crude.  Currently any and all
711         error conditions are represented with ATA STATUS and ERROR
712         registers.  Errors which aren't ATA device errors are treated
713         as ATA device errors by setting ATA_ERR bit.  Better error
714         descriptor which can properly represent ATA and other
715         errors/exceptions is needed.
716         </para>
717         </listitem>
718
719         <listitem>
720         <para>
721         When handling timeouts, no action is taken to make device
722         forget about the timed out command and ready for new commands.
723         </para>
724         </listitem>
725
726         <listitem>
727         <para>
728         EH handling via ata_scsi_error() is not properly protected
729         from usual command processing.  On EH entrance, the device is
730         not in quiescent state.  Timed out commands may succeed or
731         fail any time.  pio_task and atapi_task may still be running.
732         </para>
733         </listitem>
734
735         <listitem>
736         <para>
737         Too weak error recovery.  Devices / controllers causing HSM
738         mismatch errors and other errors quite often require reset to
739         return to known state.  Also, advanced error handling is
740         necessary to support features like NCQ and hotplug.
741         </para>
742         </listitem>
743
744         <listitem>
745         <para>
746         ATA errors are directly handled in the interrupt handler and
747         PIO errors in pio_task.  This is problematic for advanced
748         error handling for the following reasons.
749         </para>
750         <para>
751         First, advanced error handling often requires context and
752         internal qc execution.
753         </para>
754         <para>
755         Second, even a simple failure (say, CRC error) needs
756         information gathering and could trigger complex error handling
757         (say, resetting &amp; reconfiguring).  Having multiple code
758         paths to gather information, enter EH and trigger actions
759         makes life painful.
760         </para>
761         <para>
762         Third, scattered EH code makes implementing low level drivers
763         difficult.  Low level drivers override libata callbacks.  If
764         EH is scattered over several places, each affected callbacks
765         should perform its part of error handling.  This can be error
766         prone and painful.
767         </para>
768         </listitem>
769
770         </itemizedlist>
771         </sect1>
772   </chapter>
773
774   <chapter id="libataExt">
775      <title>libata Library</title>
776 !Edrivers/scsi/libata-core.c
777   </chapter>
778
779   <chapter id="libataInt">
780      <title>libata Core Internals</title>
781 !Idrivers/scsi/libata-core.c
782   </chapter>
783
784   <chapter id="libataScsiInt">
785      <title>libata SCSI translation/emulation</title>
786 !Edrivers/scsi/libata-scsi.c
787 !Idrivers/scsi/libata-scsi.c
788   </chapter>
789
790   <chapter id="ataExceptions">
791      <title>ATA errors &amp; exceptions</title>
792
793   <para>
794   This chapter tries to identify what error/exception conditions exist
795   for ATA/ATAPI devices and describe how they should be handled in
796   implementation-neutral way.
797   </para>
798
799   <para>
800   The term 'error' is used to describe conditions where either an
801   explicit error condition is reported from device or a command has
802   timed out.
803   </para>
804
805   <para>
806   The term 'exception' is either used to describe exceptional
807   conditions which are not errors (say, power or hotplug events), or
808   to describe both errors and non-error exceptional conditions.  Where
809   explicit distinction between error and exception is necessary, the
810   term 'non-error exception' is used.
811   </para>
812
813   <sect1 id="excat">
814      <title>Exception categories</title>
815      <para>
816      Exceptions are described primarily with respect to legacy
817      taskfile + bus master IDE interface.  If a controller provides
818      other better mechanism for error reporting, mapping those into
819      categories described below shouldn't be difficult.
820      </para>
821
822      <para>
823      In the following sections, two recovery actions - reset and
824      reconfiguring transport - are mentioned.  These are described
825      further in <xref linkend="exrec"/>.
826      </para>
827
828      <sect2 id="excatHSMviolation">
829         <title>HSM violation</title>
830         <para>
831         This error is indicated when STATUS value doesn't match HSM
832         requirement during issuing or excution any ATA/ATAPI command.
833         </para>
834
835         <itemizedlist>
836         <title>Examples</title>
837
838         <listitem>
839         <para>
840         ATA_STATUS doesn't contain !BSY &amp;&amp; DRDY &amp;&amp; !DRQ while trying
841         to issue a command.
842         </para>
843         </listitem>
844
845         <listitem>
846         <para>
847         !BSY &amp;&amp; !DRQ during PIO data transfer.
848         </para>
849         </listitem>
850
851         <listitem>
852         <para>
853         DRQ on command completion.
854         </para>
855         </listitem>
856
857         <listitem>
858         <para>
859         !BSY &amp;&amp; ERR after CDB tranfer starts but before the
860         last byte of CDB is transferred.  ATA/ATAPI standard states
861         that &quot;The device shall not terminate the PACKET command
862         with an error before the last byte of the command packet has
863         been written&quot; in the error outputs description of PACKET
864         command and the state diagram doesn't include such
865         transitions.
866         </para>
867         </listitem>
868
869         </itemizedlist>
870
871         <para>
872         In these cases, HSM is violated and not much information
873         regarding the error can be acquired from STATUS or ERROR
874         register.  IOW, this error can be anything - driver bug,
875         faulty device, controller and/or cable.
876         </para>
877
878         <para>
879         As HSM is violated, reset is necessary to restore known state.
880         Reconfiguring transport for lower speed might be helpful too
881         as transmission errors sometimes cause this kind of errors.
882         </para>
883      </sect2>
884      
885      <sect2 id="excatDevErr">
886         <title>ATA/ATAPI device error (non-NCQ / non-CHECK CONDITION)</title>
887
888         <para>
889         These are errors detected and reported by ATA/ATAPI devices
890         indicating device problems.  For this type of errors, STATUS
891         and ERROR register values are valid and describe error
892         condition.  Note that some of ATA bus errors are detected by
893         ATA/ATAPI devices and reported using the same mechanism as
894         device errors.  Those cases are described later in this
895         section.
896         </para>
897
898         <para>
899         For ATA commands, this type of errors are indicated by !BSY
900         &amp;&amp; ERR during command execution and on completion.
901         </para>
902
903         <para>For ATAPI commands,</para>
904
905         <itemizedlist>
906
907         <listitem>
908         <para>
909         !BSY &amp;&amp; ERR &amp;&amp; ABRT right after issuing PACKET
910         indicates that PACKET command is not supported and falls in
911         this category.
912         </para>
913         </listitem>
914
915         <listitem>
916         <para>
917         !BSY &amp;&amp; ERR(==CHK) &amp;&amp; !ABRT after the last
918         byte of CDB is transferred indicates CHECK CONDITION and
919         doesn't fall in this category.
920         </para>
921         </listitem>
922
923         <listitem>
924         <para>
925         !BSY &amp;&amp; ERR(==CHK) &amp;&amp; ABRT after the last byte
926         of CDB is transferred *probably* indicates CHECK CONDITION and
927         doesn't fall in this category.
928         </para>
929         </listitem>
930
931         </itemizedlist>
932
933         <para>
934         Of errors detected as above, the followings are not ATA/ATAPI
935         device errors but ATA bus errors and should be handled
936         according to <xref linkend="excatATAbusErr"/>.
937         </para>
938
939         <variablelist>
940
941            <varlistentry>
942            <term>CRC error during data transfer</term>
943            <listitem>
944            <para>
945            This is indicated by ICRC bit in the ERROR register and
946            means that corruption occurred during data transfer.  Upto
947            ATA/ATAPI-7, the standard specifies that this bit is only
948            applicable to UDMA transfers but ATA/ATAPI-8 draft revision
949            1f says that the bit may be applicable to multiword DMA and
950            PIO.
951            </para>
952            </listitem>
953            </varlistentry>
954
955            <varlistentry>
956            <term>ABRT error during data transfer or on completion</term>
957            <listitem>
958            <para>
959            Upto ATA/ATAPI-7, the standard specifies that ABRT could be
960            set on ICRC errors and on cases where a device is not able
961            to complete a command.  Combined with the fact that MWDMA
962            and PIO transfer errors aren't allowed to use ICRC bit upto
963            ATA/ATAPI-7, it seems to imply that ABRT bit alone could
964            indicate tranfer errors.
965            </para>
966            <para>
967            However, ATA/ATAPI-8 draft revision 1f removes the part
968            that ICRC errors can turn on ABRT.  So, this is kind of
969            gray area.  Some heuristics are needed here.
970            </para>
971            </listitem>
972            </varlistentry>
973
974         </variablelist>
975
976         <para>
977         ATA/ATAPI device errors can be further categorized as follows.
978         </para>
979
980         <variablelist>
981
982            <varlistentry>
983            <term>Media errors</term>
984            <listitem>
985            <para>
986            This is indicated by UNC bit in the ERROR register.  ATA
987            devices reports UNC error only after certain number of
988            retries cannot recover the data, so there's nothing much
989            else to do other than notifying upper layer.
990            </para>
991            <para>
992            READ and WRITE commands report CHS or LBA of the first
993            failed sector but ATA/ATAPI standard specifies that the
994            amount of transferred data on error completion is
995            indeterminate, so we cannot assume that sectors preceding
996            the failed sector have been transferred and thus cannot
997            complete those sectors successfully as SCSI does.
998            </para>
999            </listitem>
1000            </varlistentry>
1001
1002            <varlistentry>
1003            <term>Media changed / media change requested error</term>
1004            <listitem>
1005            <para>
1006            &lt;&lt;TODO: fill here&gt;&gt;
1007            </para>
1008            </listitem>
1009            </varlistentry>
1010
1011            <varlistentry><term>Address error</term>
1012            <listitem>
1013            <para>
1014            This is indicated by IDNF bit in the ERROR register.
1015            Report to upper layer.
1016            </para>
1017            </listitem>
1018            </varlistentry>
1019
1020            <varlistentry><term>Other errors</term>
1021            <listitem>
1022            <para>
1023            This can be invalid command or parameter indicated by ABRT
1024            ERROR bit or some other error condition.  Note that ABRT
1025            bit can indicate a lot of things including ICRC and Address
1026            errors.  Heuristics needed.
1027            </para>
1028            </listitem>
1029            </varlistentry>
1030
1031         </variablelist>
1032
1033         <para>
1034         Depending on commands, not all STATUS/ERROR bits are
1035         applicable.  These non-applicable bits are marked with
1036         &quot;na&quot; in the output descriptions but upto ATA/ATAPI-7
1037         no definition of &quot;na&quot; can be found.  However,
1038         ATA/ATAPI-8 draft revision 1f describes &quot;N/A&quot; as
1039         follows.
1040         </para>
1041
1042         <blockquote>
1043         <variablelist>
1044            <varlistentry><term>3.2.3.3a N/A</term>
1045            <listitem>
1046            <para>
1047            A keyword the indicates a field has no defined value in
1048            this standard and should not be checked by the host or
1049            device. N/A fields should be cleared to zero.
1050            </para>
1051            </listitem>
1052            </varlistentry>
1053         </variablelist>
1054         </blockquote>
1055
1056         <para>
1057         So, it seems reasonable to assume that &quot;na&quot; bits are
1058         cleared to zero by devices and thus need no explicit masking.
1059         </para>
1060
1061      </sect2>
1062
1063      <sect2 id="excatATAPIcc">
1064         <title>ATAPI device CHECK CONDITION</title>
1065
1066         <para>
1067         ATAPI device CHECK CONDITION error is indicated by set CHK bit
1068         (ERR bit) in the STATUS register after the last byte of CDB is
1069         transferred for a PACKET command.  For this kind of errors,
1070         sense data should be acquired to gather information regarding
1071         the errors.  REQUEST SENSE packet command should be used to
1072         acquire sense data.
1073         </para>
1074
1075         <para>
1076         Once sense data is acquired, this type of errors can be
1077         handled similary to other SCSI errors.  Note that sense data
1078         may indicate ATA bus error (e.g. Sense Key 04h HARDWARE ERROR
1079         &amp;&amp; ASC/ASCQ 47h/00h SCSI PARITY ERROR).  In such
1080         cases, the error should be considered as an ATA bus error and
1081         handled according to <xref linkend="excatATAbusErr"/>.
1082         </para>
1083
1084      </sect2>
1085
1086      <sect2 id="excatNCQerr">
1087         <title>ATA device error (NCQ)</title>
1088
1089         <para>
1090         NCQ command error is indicated by cleared BSY and set ERR bit
1091         during NCQ command phase (one or more NCQ commands
1092         outstanding).  Although STATUS and ERROR registers will
1093         contain valid values describing the error, READ LOG EXT is
1094         required to clear the error condition, determine which command
1095         has failed and acquire more information.
1096         </para>
1097
1098         <para>
1099         READ LOG EXT Log Page 10h reports which tag has failed and
1100         taskfile register values describing the error.  With this
1101         information the failed command can be handled as a normal ATA
1102         command error as in <xref linkend="excatDevErr"/> and all
1103         other in-flight commands must be retried.  Note that this
1104         retry should not be counted - it's likely that commands
1105         retried this way would have completed normally if it were not
1106         for the failed command.
1107         </para>
1108
1109         <para>
1110         Note that ATA bus errors can be reported as ATA device NCQ
1111         errors.  This should be handled as described in <xref
1112         linkend="excatATAbusErr"/>.
1113         </para>
1114
1115         <para>
1116         If READ LOG EXT Log Page 10h fails or reports NQ, we're
1117         thoroughly screwed.  This condition should be treated
1118         according to <xref linkend="excatHSMviolation"/>.
1119         </para>
1120
1121      </sect2>
1122
1123      <sect2 id="excatATAbusErr">
1124         <title>ATA bus error</title>
1125
1126         <para>
1127         ATA bus error means that data corruption occurred during
1128         transmission over ATA bus (SATA or PATA).  This type of errors
1129         can be indicated by
1130         </para>
1131
1132         <itemizedlist>
1133
1134         <listitem>
1135         <para>
1136         ICRC or ABRT error as described in <xref linkend="excatDevErr"/>.
1137         </para>
1138         </listitem>
1139
1140         <listitem>
1141         <para>
1142         Controller-specific error completion with error information
1143         indicating transmission error.
1144         </para>
1145         </listitem>
1146
1147         <listitem>
1148         <para>
1149         On some controllers, command timeout.  In this case, there may
1150         be a mechanism to determine that the timeout is due to
1151         transmission error.
1152         </para>
1153         </listitem>
1154
1155         <listitem>
1156         <para>
1157         Unknown/random errors, timeouts and all sorts of weirdities.
1158         </para>
1159         </listitem>
1160
1161         </itemizedlist>
1162
1163         <para>
1164         As described above, transmission errors can cause wide variety
1165         of symptoms ranging from device ICRC error to random device
1166         lockup, and, for many cases, there is no way to tell if an
1167         error condition is due to transmission error or not;
1168         therefore, it's necessary to employ some kind of heuristic
1169         when dealing with errors and timeouts.  For example,
1170         encountering repetitive ABRT errors for known supported
1171         command is likely to indicate ATA bus error.
1172         </para>
1173
1174         <para>
1175         Once it's determined that ATA bus errors have possibly
1176         occurred, lowering ATA bus transmission speed is one of
1177         actions which may alleviate the problem.  See <xref
1178         linkend="exrecReconf"/> for more information.
1179         </para>
1180
1181      </sect2>
1182
1183      <sect2 id="excatPCIbusErr">
1184         <title>PCI bus error</title>
1185
1186         <para>
1187         Data corruption or other failures during transmission over PCI
1188         (or other system bus).  For standard BMDMA, this is indicated
1189         by Error bit in the BMDMA Status register.  This type of
1190         errors must be logged as it indicates something is very wrong
1191         with the system.  Resetting host controller is recommended.
1192         </para>
1193
1194      </sect2>
1195
1196      <sect2 id="excatLateCompletion">
1197         <title>Late completion</title>
1198
1199         <para>
1200         This occurs when timeout occurs and the timeout handler finds
1201         out that the timed out command has completed successfully or
1202         with error.  This is usually caused by lost interrupts.  This
1203         type of errors must be logged.  Resetting host controller is
1204         recommended.
1205         </para>
1206
1207      </sect2>
1208
1209      <sect2 id="excatUnknown">
1210         <title>Unknown error (timeout)</title>
1211
1212         <para>
1213         This is when timeout occurs and the command is still
1214         processing or the host and device are in unknown state.  When
1215         this occurs, HSM could be in any valid or invalid state.  To
1216         bring the device to known state and make it forget about the
1217         timed out command, resetting is necessary.  The timed out
1218         command may be retried.
1219         </para>
1220
1221         <para>
1222         Timeouts can also be caused by transmission errors.  Refer to
1223         <xref linkend="excatATAbusErr"/> for more details.
1224         </para>
1225
1226      </sect2>
1227
1228      <sect2 id="excatHoplugPM">
1229         <title>Hotplug and power management exceptions</title>
1230
1231         <para>
1232         &lt;&lt;TODO: fill here&gt;&gt;
1233         </para>
1234
1235      </sect2>
1236
1237   </sect1>
1238
1239   <sect1 id="exrec">
1240      <title>EH recovery actions</title>
1241
1242      <para>
1243      This section discusses several important recovery actions.
1244      </para>
1245
1246      <sect2 id="exrecClr">
1247         <title>Clearing error condition</title>
1248
1249         <para>
1250         Many controllers require its error registers to be cleared by
1251         error handler.  Different controllers may have different
1252         requirements.
1253         </para>
1254
1255         <para>
1256         For SATA, it's strongly recommended to clear at least SError
1257         register during error handling.
1258         </para>
1259      </sect2>
1260
1261      <sect2 id="exrecRst">
1262         <title>Reset</title>
1263
1264         <para>
1265         During EH, resetting is necessary in the following cases.
1266         </para>
1267
1268         <itemizedlist>
1269
1270         <listitem>
1271         <para>
1272         HSM is in unknown or invalid state
1273         </para>
1274         </listitem>
1275
1276         <listitem>
1277         <para>
1278         HBA is in unknown or invalid state
1279         </para>
1280         </listitem>
1281
1282         <listitem>
1283         <para>
1284         EH needs to make HBA/device forget about in-flight commands
1285         </para>
1286         </listitem>
1287
1288         <listitem>
1289         <para>
1290         HBA/device behaves weirdly
1291         </para>
1292         </listitem>
1293
1294         </itemizedlist>
1295
1296         <para>
1297         Resetting during EH might be a good idea regardless of error
1298         condition to improve EH robustness.  Whether to reset both or
1299         either one of HBA and device depends on situation but the
1300         following scheme is recommended.
1301         </para>
1302
1303         <itemizedlist>
1304
1305         <listitem>
1306         <para>
1307         When it's known that HBA is in ready state but ATA/ATAPI
1308         device in in unknown state, reset only device.
1309         </para>
1310         </listitem>
1311
1312         <listitem>
1313         <para>
1314         If HBA is in unknown state, reset both HBA and device.
1315         </para>
1316         </listitem>
1317
1318         </itemizedlist>
1319
1320         <para>
1321         HBA resetting is implementation specific.  For a controller
1322         complying to taskfile/BMDMA PCI IDE, stopping active DMA
1323         transaction may be sufficient iff BMDMA state is the only HBA
1324         context.  But even mostly taskfile/BMDMA PCI IDE complying
1325         controllers may have implementation specific requirements and
1326         mechanism to reset themselves.  This must be addressed by
1327         specific drivers.
1328         </para>
1329
1330         <para>
1331         OTOH, ATA/ATAPI standard describes in detail ways to reset
1332         ATA/ATAPI devices.
1333         </para>
1334
1335         <variablelist>
1336
1337            <varlistentry><term>PATA hardware reset</term>
1338            <listitem>
1339            <para>
1340            This is hardware initiated device reset signalled with
1341            asserted PATA RESET- signal.  There is no standard way to
1342            initiate hardware reset from software although some
1343            hardware provides registers that allow driver to directly
1344            tweak the RESET- signal.
1345            </para>
1346            </listitem>
1347            </varlistentry>
1348
1349            <varlistentry><term>Software reset</term>
1350            <listitem>
1351            <para>
1352            This is achieved by turning CONTROL SRST bit on for at
1353            least 5us.  Both PATA and SATA support it but, in case of
1354            SATA, this may require controller-specific support as the
1355            second Register FIS to clear SRST should be transmitted
1356            while BSY bit is still set.  Note that on PATA, this resets
1357            both master and slave devices on a channel.
1358            </para>
1359            </listitem>
1360            </varlistentry>
1361
1362            <varlistentry><term>EXECUTE DEVICE DIAGNOSTIC command</term>
1363            <listitem>
1364            <para>
1365            Although ATA/ATAPI standard doesn't describe exactly, EDD
1366            implies some level of resetting, possibly similar level
1367            with software reset.  Host-side EDD protocol can be handled
1368            with normal command processing and most SATA controllers
1369            should be able to handle EDD's just like other commands.
1370            As in software reset, EDD affects both devices on a PATA
1371            bus.
1372            </para>
1373            <para>
1374            Although EDD does reset devices, this doesn't suit error
1375            handling as EDD cannot be issued while BSY is set and it's
1376            unclear how it will act when device is in unknown/weird
1377            state.
1378            </para>
1379            </listitem>
1380            </varlistentry>
1381
1382            <varlistentry><term>ATAPI DEVICE RESET command</term>
1383            <listitem>
1384            <para>
1385            This is very similar to software reset except that reset
1386            can be restricted to the selected device without affecting
1387            the other device sharing the cable.
1388            </para>
1389            </listitem>
1390            </varlistentry>
1391
1392            <varlistentry><term>SATA phy reset</term>
1393            <listitem>
1394            <para>
1395            This is the preferred way of resetting a SATA device.  In
1396            effect, it's identical to PATA hardware reset.  Note that
1397            this can be done with the standard SCR Control register.
1398            As such, it's usually easier to implement than software
1399            reset.
1400            </para>
1401            </listitem>
1402            </varlistentry>
1403
1404         </variablelist>
1405
1406         <para>
1407         One more thing to consider when resetting devices is that
1408         resetting clears certain configuration parameters and they
1409         need to be set to their previous or newly adjusted values
1410         after reset.
1411         </para>
1412
1413         <para>
1414         Parameters affected are.
1415         </para>
1416
1417         <itemizedlist>
1418
1419         <listitem>
1420         <para>
1421         CHS set up with INITIALIZE DEVICE PARAMETERS (seldomly used)
1422         </para>
1423         </listitem>
1424
1425         <listitem>
1426         <para>
1427         Parameters set with SET FEATURES including transfer mode setting
1428         </para>
1429         </listitem>
1430
1431         <listitem>
1432         <para>
1433         Block count set with SET MULTIPLE MODE
1434         </para>
1435         </listitem>
1436
1437         <listitem>
1438         <para>
1439         Other parameters (SET MAX, MEDIA LOCK...)
1440         </para>
1441         </listitem>
1442
1443         </itemizedlist>
1444
1445         <para>
1446         ATA/ATAPI standard specifies that some parameters must be
1447         maintained across hardware or software reset, but doesn't
1448         strictly specify all of them.  Always reconfiguring needed
1449         parameters after reset is required for robustness.  Note that
1450         this also applies when resuming from deep sleep (power-off).
1451         </para>
1452
1453         <para>
1454         Also, ATA/ATAPI standard requires that IDENTIFY DEVICE /
1455         IDENTIFY PACKET DEVICE is issued after any configuration
1456         parameter is updated or a hardware reset and the result used
1457         for further operation.  OS driver is required to implement
1458         revalidation mechanism to support this.
1459         </para>
1460
1461      </sect2>
1462
1463      <sect2 id="exrecReconf">
1464         <title>Reconfigure transport</title>
1465
1466         <para>
1467         For both PATA and SATA, a lot of corners are cut for cheap
1468         connectors, cables or controllers and it's quite common to see
1469         high transmission error rate.  This can be mitigated by
1470         lowering transmission speed.
1471         </para>
1472
1473         <para>
1474         The following is a possible scheme Jeff Garzik suggested.
1475         </para>
1476
1477         <blockquote>
1478         <para>
1479         If more than $N (3?) transmission errors happen in 15 minutes,
1480         </para> 
1481         <itemizedlist>
1482         <listitem>
1483         <para>
1484         if SATA, decrease SATA PHY speed.  if speed cannot be decreased,
1485         </para>
1486         </listitem>
1487         <listitem>
1488         <para>
1489         decrease UDMA xfer speed.  if at UDMA0, switch to PIO4,
1490         </para>
1491         </listitem>
1492         <listitem>
1493         <para>
1494         decrease PIO xfer speed.  if at PIO3, complain, but continue
1495         </para>
1496         </listitem>
1497         </itemizedlist>
1498         </blockquote>
1499
1500      </sect2>
1501
1502   </sect1>
1503
1504   </chapter>
1505
1506   <chapter id="PiixInt">
1507      <title>ata_piix Internals</title>
1508 !Idrivers/scsi/ata_piix.c
1509   </chapter>
1510
1511   <chapter id="SILInt">
1512      <title>sata_sil Internals</title>
1513 !Idrivers/scsi/sata_sil.c
1514   </chapter>
1515
1516   <chapter id="libataThanks">
1517      <title>Thanks</title>
1518   <para>
1519   The bulk of the ATA knowledge comes thanks to long conversations with
1520   Andre Hedrick (www.linux-ide.org), and long hours pondering the ATA
1521   and SCSI specifications.
1522   </para>
1523   <para>
1524   Thanks to Alan Cox for pointing out similarities 
1525   between SATA and SCSI, and in general for motivation to hack on
1526   libata.
1527   </para>
1528   <para>
1529   libata's device detection
1530   method, ata_pio_devchk, and in general all the early probing was
1531   based on extensive study of Hale Landis's probe/reset code in his
1532   ATADRVR driver (www.ata-atapi.com).
1533   </para>
1534   </chapter>
1535
1536 </book>