git.oblomov.eu Git - linux-2.6/blob - drivers/staging/comedi/drivers/comedi_rt_timer.c

   1 /*
   2     comedi/drivers/comedi_rt_timer.c
   3     virtual driver for using RTL timing sources
   4
   5     Authors: David A. Schleef, Frank M. Hess
   6
   7     COMEDI - Linux Control and Measurement Device Interface
   8     Copyright (C) 1999,2001 David A. Schleef <ds@schleef.org>
   9
  10     This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  11     it under the terms of the GNU General Public License as published by
  12     the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  13     (at your option) any later version.
  14
  15     This program is distributed in the hope that it will be useful,
  16     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  18     GNU General Public License for more details.
  19
  20     You should have received a copy of the GNU General Public License
  21     along with this program; if not, write to the Free Software
  22     Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  23
  24 **************************************************************************
  25 */
  26 /*
  27 Driver: comedi_rt_timer
  28 Description: Command emulator using real-time tasks
  29 Author: ds, fmhess
  30 Devices:
  31 Status: works
  32
  33 This driver requires RTAI or RTLinux to work correctly.  It doesn't
  34 actually drive hardware directly, but calls other drivers and uses
  35 a real-time task to emulate commands for drivers and devices that
  36 are incapable of native commands.  Thus, you can get accurately
  37 timed I/O on any device.
  38
  39 Since the timing is all done in software, sampling jitter is much
  40 higher than with a device that has an on-board timer, and maximum
  41 sample rate is much lower.
  42
  43 Configuration options:
  44   [0] - minor number of device you wish to emulate commands for
  45   [1] - subdevice number you wish to emulate commands for
  46 */
  47 /*
  48 TODO:
  49         Support for digital io commands could be added, except I can't see why
  50                 anyone would want to use them
  51         What happens if device we are emulating for is de-configured?
  52 */
  53
  54 #include "../comedidev.h"
  55 #include "../comedilib.h"
  56
  57 #include "comedi_fc.h"
  58
  59 #ifdef CONFIG_COMEDI_RTL_V1
  60 #include <rtl_sched.h>
  61 #include <asm/rt_irq.h>
  62 #endif
  63 #ifdef CONFIG_COMEDI_RTL
  64 #include <rtl.h>
  65 #include <rtl_sched.h>
  66 #include <rtl_compat.h>
  67 #include <asm/div64.h>
  68
  69 #ifndef RTLINUX_VERSION_CODE
  70 #define RTLINUX_VERSION_CODE 0
  71 #endif
  72 #ifndef RTLINUX_VERSION
  73 #define RTLINUX_VERSION(a,b,c) (((a) << 16) + ((b) << 8) + (c))
  74 #endif
  75
  76 // begin hack to workaround broken HRT_TO_8254() function on rtlinux
  77 #if RTLINUX_VERSION_CODE <= RTLINUX_VERSION(3,0,100)
  78 // this function sole purpose is to divide a long long by 838
  79 static inline RTIME nano2count(long long ns)
  80 {
  81         do_div(ns, 838);
  82         return ns;
  83 }
  84
  85 #ifdef rt_get_time()
  86 #undef rt_get_time()
  87 #endif
  88 #define rt_get_time() nano2count(gethrtime())
  89
  90 #else
  91
  92 #define nano2count(x) HRT_TO_8254(x)
  93 #endif
  94 // end hack
  95
  96 // rtl-rtai compatibility
  97 #define rt_task_wait_period() rt_task_wait()
  98 #define rt_pend_linux_srq(irq) rtl_global_pend_irq(irq)
  99 #define rt_free_srq(irq) rtl_free_soft_irq(irq)
 100 #define rt_request_srq(x,y,z) rtl_get_soft_irq(y,"timer")
 101 #define rt_task_init(a,b,c,d,e,f,g) rt_task_init(a,b,c,d,(e)+1)
 102 #define rt_task_resume(x) rt_task_wakeup(x)
 103 #define rt_set_oneshot_mode()
 104 #define start_rt_timer(x)
 105 #define stop_rt_timer()
 106
 107 #define comedi_rt_task_context_t        int
 108
 109 #endif
 110 #ifdef CONFIG_COMEDI_RTAI
 111 #include <rtai.h>
 112 #include <rtai_sched.h>
 113
 114 #if RTAI_VERSION_CODE < RTAI_MANGLE_VERSION(3,3,0)
 115 #define comedi_rt_task_context_t        int
 116 #else
 117 #define comedi_rt_task_context_t        long
 118 #endif
 119
 120 #endif
 121
 122 /* This defines the fastest speed we will emulate.  Note that
 123  * without a watchdog (like in RTAI), we could easily overrun our
 124  * task period because analog input tends to be slow. */
 125 #define SPEED_LIMIT 100000      /* in nanoseconds */
 126
 127 static int timer_attach(comedi_device * dev, comedi_devconfig * it);
 128 static int timer_detach(comedi_device * dev);
 129 static int timer_inttrig(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s,
 130         unsigned int trig_num);
 131 static int timer_start_cmd(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s);
 132
 133 static comedi_driver driver_timer = {
 134       module:THIS_MODULE,
 135       driver_name:"comedi_rt_timer",
 136       attach:timer_attach,
 137       detach:timer_detach,
 138 //      open:           timer_open,
 139 };
 140
 141 COMEDI_INITCLEANUP(driver_timer);
 142
 143 typedef struct {
 144         comedi_t *device;       // device we are emulating commands for
 145         int subd;               // subdevice we are emulating commands for
 146         RT_TASK *rt_task;       // rt task that starts scans
 147         RT_TASK *scan_task;     // rt task that controls conversion timing in a scan
 148         /* io_function can point to either an input or output function
 149          * depending on what kind of subdevice we are emulating for */
 150         int (*io_function) (comedi_device * dev, comedi_cmd * cmd,
 151                 unsigned int index);
 152         // RTIME has units of 1 = 838 nanoseconds
 153         // time at which first scan started, used to check scan timing
 154         RTIME start;
 155         // time between scans
 156         RTIME scan_period;
 157         // time between conversions in a scan
 158         RTIME convert_period;
 159         // flags
 160         volatile int stop;      // indicates we should stop
 161         volatile int rt_task_active;    // indicates rt_task is servicing a comedi_cmd
 162         volatile int scan_task_active;  // indicates scan_task is servicing a comedi_cmd
 163         unsigned timer_running:1;
 164 } timer_private;
 165 #define devpriv ((timer_private *)dev->private)
 166
 167 static int timer_cancel(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s)
 168 {
 169         devpriv->stop = 1;
 170
 171         return 0;
 172 }
 173
 174 // checks for scan timing error
 175 inline static int check_scan_timing(comedi_device * dev,
 176         unsigned long long scan)
 177 {
 178         RTIME now, timing_error;
 179
 180         now = rt_get_time();
 181         timing_error = now - (devpriv->start + scan * devpriv->scan_period);
 182         if (timing_error > devpriv->scan_period) {
 183                 comedi_error(dev, "timing error");
 184                 rt_printk("scan started %i ns late\n", timing_error * 838);
 185                 return -1;
 186         }
 187
 188         return 0;
 189 }
 190
 191 // checks for conversion timing error
 192 inline static int check_conversion_timing(comedi_device * dev,
 193         RTIME scan_start, unsigned int conversion)
 194 {
 195         RTIME now, timing_error;
 196
 197         now = rt_get_time();
 198         timing_error =
 199                 now - (scan_start + conversion * devpriv->convert_period);
 200         if (timing_error > devpriv->convert_period) {
 201                 comedi_error(dev, "timing error");
 202                 rt_printk("conversion started %i ns late\n",
 203                         timing_error * 838);
 204                 return -1;
 205         }
 206
 207         return 0;
 208 }
 209
 210 // devpriv->io_function for an input subdevice
 211 static int timer_data_read(comedi_device * dev, comedi_cmd * cmd,
 212         unsigned int index)
 213 {
 214         comedi_subdevice *s = dev->read_subdev;
 215         int ret;
 216         lsampl_t data;
 217
 218         ret = comedi_data_read(devpriv->device, devpriv->subd,
 219                 CR_CHAN(cmd->chanlist[index]),
 220                 CR_RANGE(cmd->chanlist[index]),
 221                 CR_AREF(cmd->chanlist[index]), &data);
 222         if (ret < 0) {
 223                 comedi_error(dev, "read error");
 224                 return -EIO;
 225         }
 226         if (s->flags & SDF_LSAMPL) {
 227                 cfc_write_long_to_buffer(s, data);
 228         } else {
 229                 comedi_buf_put(s->async, data);
 230         }
 231
 232         return 0;
 233 }
 234
 235 // devpriv->io_function for an output subdevice
 236 static int timer_data_write(comedi_device * dev, comedi_cmd * cmd,
 237         unsigned int index)
 238 {
 239         comedi_subdevice *s = dev->write_subdev;
 240         unsigned int num_bytes;
 241         sampl_t data;
 242         lsampl_t long_data;
 243         int ret;
 244
 245         if (s->flags & SDF_LSAMPL) {
 246                 num_bytes =
 247                         cfc_read_array_from_buffer(s, &long_data,
 248                         sizeof(long_data));
 249         } else {
 250                 num_bytes = cfc_read_array_from_buffer(s, &data, sizeof(data));
 251                 long_data = data;
 252         }
 253
 254         if (num_bytes == 0) {
 255                 comedi_error(dev, "buffer underrun");
 256                 return -EAGAIN;
 257         }
 258         ret = comedi_data_write(devpriv->device, devpriv->subd,
 259                 CR_CHAN(cmd->chanlist[index]),
 260                 CR_RANGE(cmd->chanlist[index]),
 261                 CR_AREF(cmd->chanlist[index]), long_data);
 262         if (ret < 0) {
 263                 comedi_error(dev, "write error");
 264                 return -EIO;
 265         }
 266
 267         return 0;
 268 }
 269
 270 // devpriv->io_function for DIO subdevices
 271 static int timer_dio_read(comedi_device * dev, comedi_cmd * cmd,
 272         unsigned int index)
 273 {
 274         comedi_subdevice *s = dev->read_subdev;
 275         int ret;
 276         lsampl_t data;
 277
 278         ret = comedi_dio_bitfield(devpriv->device, devpriv->subd, 0, &data);
 279         if (ret < 0) {
 280                 comedi_error(dev, "read error");
 281                 return -EIO;
 282         }
 283
 284         if (s->flags & SDF_LSAMPL)
 285                 cfc_write_long_to_buffer(s, data);
 286         else
 287                 cfc_write_to_buffer(s, data);
 288
 289         return 0;
 290 }
 291
 292 // performs scans
 293 static void scan_task_func(comedi_rt_task_context_t d)
 294 {
 295         comedi_device *dev = (comedi_device *) d;
 296         comedi_subdevice *s = dev->subdevices + 0;
 297         comedi_async *async = s->async;
 298         comedi_cmd *cmd = &async->cmd;
 299         int i, ret;
 300         unsigned long long n;
 301         RTIME scan_start;
 302
 303         // every comedi_cmd causes one execution of while loop
 304         while (1) {
 305                 devpriv->scan_task_active = 1;
 306                 // each for loop completes one scan
 307                 for (n = 0; n < cmd->stop_arg || cmd->stop_src == TRIG_NONE;
 308                         n++) {
 309                         if (n) {
 310                                 // suspend task until next scan
 311                                 ret = rt_task_suspend(devpriv->scan_task);
 312                                 if (ret < 0) {
 313                                         comedi_error(dev,
 314                                                 "error suspending scan task");
 315                                         async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
 316                                         goto cleanup;
 317                                 }
 318                         }
 319                         // check if stop flag was set (by timer_cancel())
 320                         if (devpriv->stop)
 321                                 goto cleanup;
 322                         ret = check_scan_timing(dev, n);
 323                         if (ret < 0) {
 324                                 async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
 325                                 goto cleanup;
 326                         }
 327                         scan_start = rt_get_time();
 328                         for (i = 0; i < cmd->scan_end_arg; i++) {
 329                                 // conversion timing
 330                                 if (cmd->convert_src == TRIG_TIMER && i) {
 331                                         rt_task_wait_period();
 332                                         ret = check_conversion_timing(dev,
 333                                                 scan_start, i);
 334                                         if (ret < 0) {
 335                                                 async->events |=
 336                                                         COMEDI_CB_ERROR;
 337                                                 goto cleanup;
 338                                         }
 339                                 }
 340                                 ret = devpriv->io_function(dev, cmd, i);
 341                                 if (ret < 0) {
 342                                         async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
 343                                         goto cleanup;
 344                                 }
 345                         }
 346                         s->async->events |= COMEDI_CB_BLOCK;
 347                         comedi_event(dev, s);
 348                         s->async->events = 0;
 349                 }
 350
 351               cleanup:
 352
 353                 comedi_unlock(devpriv->device, devpriv->subd);
 354                 async->events |= COMEDI_CB_EOA;
 355                 comedi_event(dev, s);
 356                 async->events = 0;
 357                 devpriv->scan_task_active = 0;
 358                 // suspend task until next comedi_cmd
 359                 rt_task_suspend(devpriv->scan_task);
 360         }
 361 }
 362
 363 static void timer_task_func(comedi_rt_task_context_t d)
 364 {
 365         comedi_device *dev = (comedi_device *) d;
 366         comedi_subdevice *s = dev->subdevices + 0;
 367         comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 368         int ret;
 369         unsigned long long n;
 370
 371         // every comedi_cmd causes one execution of while loop
 372         while (1) {
 373                 devpriv->rt_task_active = 1;
 374                 devpriv->scan_task_active = 1;
 375                 devpriv->start = rt_get_time();
 376
 377                 for (n = 0; n < cmd->stop_arg || cmd->stop_src == TRIG_NONE;
 378                         n++) {
 379                         // scan timing
 380                         if (n)
 381                                 rt_task_wait_period();
 382                         if (devpriv->scan_task_active == 0) {
 383                                 goto cleanup;
 384                         }
 385                         ret = rt_task_make_periodic(devpriv->scan_task,
 386                                 devpriv->start + devpriv->scan_period * n,
 387                                 devpriv->convert_period);
 388                         if (ret < 0) {
 389                                 comedi_error(dev, "bug!");
 390                         }
 391                 }
 392
 393               cleanup:
 394
 395                 devpriv->rt_task_active = 0;
 396                 // suspend until next comedi_cmd
 397                 rt_task_suspend(devpriv->rt_task);
 398         }
 399 }
 400
 401 static int timer_insn(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s,
 402         comedi_insn * insn, lsampl_t * data)
 403 {
 404         comedi_insn xinsn = *insn;
 405
 406         xinsn.data = data;
 407         xinsn.subdev = devpriv->subd;
 408
 409         return comedi_do_insn(devpriv->device, &xinsn);
 410 }
 411
 412 static int cmdtest_helper(comedi_cmd * cmd,
 413         unsigned int start_src,
 414         unsigned int scan_begin_src,
 415         unsigned int convert_src,
 416         unsigned int scan_end_src, unsigned int stop_src)
 417 {
 418         int err = 0;
 419         int tmp;
 420
 421         tmp = cmd->start_src;
 422         cmd->start_src &= start_src;
 423         if (!cmd->start_src || tmp != cmd->start_src)
 424                 err++;
 425
 426         tmp = cmd->scan_begin_src;
 427         cmd->scan_begin_src &= scan_begin_src;
 428         if (!cmd->scan_begin_src || tmp != cmd->scan_begin_src)
 429                 err++;
 430
 431         tmp = cmd->convert_src;
 432         cmd->convert_src &= convert_src;
 433         if (!cmd->convert_src || tmp != cmd->convert_src)
 434                 err++;
 435
 436         tmp = cmd->scan_end_src;
 437         cmd->scan_end_src &= scan_end_src;
 438         if (!cmd->scan_end_src || tmp != cmd->scan_end_src)
 439                 err++;
 440
 441         tmp = cmd->stop_src;
 442         cmd->stop_src &= stop_src;
 443         if (!cmd->stop_src || tmp != cmd->stop_src)
 444                 err++;
 445
 446         return err;
 447 }
 448
 449 static int timer_cmdtest(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s,
 450         comedi_cmd * cmd)
 451 {
 452         int err = 0;
 453         unsigned int start_src = 0;
 454
 455         if (s->type == COMEDI_SUBD_AO)
 456                 start_src = TRIG_INT;
 457         else
 458                 start_src = TRIG_NOW;
 459
 460         err = cmdtest_helper(cmd, start_src,    /* start_src */
 461                 TRIG_TIMER | TRIG_FOLLOW,       /* scan_begin_src */
 462                 TRIG_NOW | TRIG_TIMER,  /* convert_src */
 463                 TRIG_COUNT,     /* scan_end_src */
 464                 TRIG_COUNT | TRIG_NONE);        /* stop_src */
 465         if (err)
 466                 return 1;
 467
 468         /* step 2: make sure trigger sources are unique and mutually
 469          * compatible */
 470
 471         if (cmd->start_src != TRIG_NOW && cmd->start_src != TRIG_INT)
 472                 err++;
 473         if (cmd->scan_begin_src != TRIG_TIMER &&
 474                 cmd->scan_begin_src != TRIG_FOLLOW)
 475                 err++;
 476         if (cmd->convert_src != TRIG_TIMER && cmd->convert_src != TRIG_NOW)
 477                 err++;
 478         if (cmd->stop_src != TRIG_COUNT && cmd->stop_src != TRIG_NONE)
 479                 err++;
 480         if (cmd->scan_begin_src == TRIG_FOLLOW
 481                 && cmd->convert_src != TRIG_TIMER)
 482                 err++;
 483         if (cmd->convert_src == TRIG_NOW && cmd->scan_begin_src != TRIG_TIMER)
 484                 err++;
 485
 486         if (err)
 487                 return 2;
 488
 489         /* step 3: make sure arguments are trivially compatible */
 490         // limit frequency, this is fairly arbitrary
 491         if (cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER) {
 492                 if (cmd->scan_begin_arg < SPEED_LIMIT) {
 493                         cmd->scan_begin_arg = SPEED_LIMIT;
 494                         err++;
 495                 }
 496         }
 497         if (cmd->convert_src == TRIG_TIMER) {
 498                 if (cmd->convert_arg < SPEED_LIMIT) {
 499                         cmd->convert_arg = SPEED_LIMIT;
 500                         err++;
 501                 }
 502         }
 503         // make sure conversion and scan frequencies are compatible
 504         if (cmd->convert_src == TRIG_TIMER && cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER) {
 505                 if (cmd->convert_arg * cmd->scan_end_arg > cmd->scan_begin_arg) {
 506                         cmd->scan_begin_arg =
 507                                 cmd->convert_arg * cmd->scan_end_arg;
 508                         err++;
 509                 }
 510         }
 511         if (err)
 512                 return 3;
 513
 514         /* step 4: fix up and arguments */
 515         if (err)
 516                 return 4;
 517
 518         return 0;
 519 }
 520
 521 static int timer_cmd(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s)
 522 {
 523         int ret;
 524         comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 525
 526         /* hack attack: drivers are not supposed to do this: */
 527         dev->rt = 1;
 528
 529         // make sure tasks have finished cleanup of last comedi_cmd
 530         if (devpriv->rt_task_active || devpriv->scan_task_active)
 531                 return -EBUSY;
 532
 533         ret = comedi_lock(devpriv->device, devpriv->subd);
 534         if (ret < 0) {
 535                 comedi_error(dev, "failed to obtain lock");
 536                 return ret;
 537         }
 538         switch (cmd->scan_begin_src) {
 539         case TRIG_TIMER:
 540                 devpriv->scan_period = nano2count(cmd->scan_begin_arg);
 541                 break;
 542         case TRIG_FOLLOW:
 543                 devpriv->scan_period =
 544                         nano2count(cmd->convert_arg * cmd->scan_end_arg);
 545                 break;
 546         default:
 547                 comedi_error(dev, "bug setting scan period!");
 548                 return -1;
 549                 break;
 550         }
 551         switch (cmd->convert_src) {
 552         case TRIG_TIMER:
 553                 devpriv->convert_period = nano2count(cmd->convert_arg);
 554                 break;
 555         case TRIG_NOW:
 556                 devpriv->convert_period = 1;
 557                 break;
 558         default:
 559                 comedi_error(dev, "bug setting conversion period!");
 560                 return -1;
 561                 break;
 562         }
 563
 564         if (cmd->start_src == TRIG_NOW)
 565                 return timer_start_cmd(dev, s);
 566
 567         s->async->inttrig = timer_inttrig;
 568
 569         return 0;
 570 }
 571
 572 static int timer_inttrig(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s,
 573         unsigned int trig_num)
 574 {
 575         if (trig_num != 0)
 576                 return -EINVAL;
 577
 578         s->async->inttrig = NULL;
 579
 580         return timer_start_cmd(dev, s);
 581 }
 582
 583 static int timer_start_cmd(comedi_device * dev, comedi_subdevice * s)
 584 {
 585         comedi_async *async = s->async;
 586         comedi_cmd *cmd = &async->cmd;
 587         RTIME now, delay, period;
 588         int ret;
 589
 590         devpriv->stop = 0;
 591         s->async->events = 0;
 592
 593         if (cmd->start_src == TRIG_NOW)
 594                 delay = nano2count(cmd->start_arg);
 595         else
 596                 delay = 0;
 597
 598         now = rt_get_time();
 599         /* Using 'period' this way gets around some weird bug in gcc-2.95.2
 600          * that generates the compile error 'internal error--unrecognizable insn'
 601          * when rt_task_make_period() is called (observed with rtlinux-3.1, linux-2.2.19).
 602          *  - fmhess */
 603         period = devpriv->scan_period;
 604         ret = rt_task_make_periodic(devpriv->rt_task, now + delay, period);
 605         if (ret < 0) {
 606                 comedi_error(dev, "error starting rt_task");
 607                 return ret;
 608         }
 609         return 0;
 610 }
 611
 612 static int timer_attach(comedi_device * dev, comedi_devconfig * it)
 613 {
 614         int ret;
 615         comedi_subdevice *s, *emul_s;
 616         comedi_device *emul_dev;
 617         /* These should probably be devconfig options[] */
 618         const int timer_priority = 4;
 619         const int scan_priority = timer_priority + 1;
 620         char path[20];
 621
 622         printk("comedi%d: timer: ", dev->minor);
 623
 624         dev->board_name = "timer";
 625
 626         if ((ret = alloc_subdevices(dev, 1)) < 0)
 627                 return ret;
 628         if ((ret = alloc_private(dev, sizeof(timer_private))) < 0)
 629                 return ret;
 630
 631         sprintf(path, "/dev/comedi%d", it->options[0]);
 632         devpriv->device = comedi_open(path);
 633         devpriv->subd = it->options[1];
 634
 635         printk("emulating commands for minor %i, subdevice %d\n",
 636                 it->options[0], devpriv->subd);
 637
 638         emul_dev = devpriv->device;
 639         emul_s = emul_dev->subdevices + devpriv->subd;
 640
 641         // input or output subdevice
 642         s = dev->subdevices + 0;
 643         s->type = emul_s->type;
 644         s->subdev_flags = emul_s->subdev_flags; /* SDF_GROUND (to fool check_driver) */
 645         s->n_chan = emul_s->n_chan;
 646         s->len_chanlist = 1024;
 647         s->do_cmd = timer_cmd;
 648         s->do_cmdtest = timer_cmdtest;
 649         s->cancel = timer_cancel;
 650         s->maxdata = emul_s->maxdata;
 651         s->range_table = emul_s->range_table;
 652         s->range_table_list = emul_s->range_table_list;
 653         switch (emul_s->type) {
 654         case COMEDI_SUBD_AI:
 655                 s->insn_read = timer_insn;
 656                 dev->read_subdev = s;
 657                 s->subdev_flags |= SDF_CMD_READ;
 658                 devpriv->io_function = timer_data_read;
 659                 break;
 660         case COMEDI_SUBD_AO:
 661                 s->insn_write = timer_insn;
 662                 s->insn_read = timer_insn;
 663                 dev->write_subdev = s;
 664                 s->subdev_flags |= SDF_CMD_WRITE;
 665                 devpriv->io_function = timer_data_write;
 666                 break;
 667         case COMEDI_SUBD_DIO:
 668                 s->insn_write = timer_insn;
 669                 s->insn_read = timer_insn;
 670                 s->insn_bits = timer_insn;
 671                 dev->read_subdev = s;
 672                 s->subdev_flags |= SDF_CMD_READ;
 673                 devpriv->io_function = timer_dio_read;
 674                 break;
 675         default:
 676                 comedi_error(dev, "failed to determine subdevice type!");
 677                 return -EINVAL;
 678         }
 679
 680         rt_set_oneshot_mode();
 681         start_rt_timer(1);
 682         devpriv->timer_running = 1;
 683
 684         devpriv->rt_task = kzalloc(sizeof(RT_TASK), GFP_KERNEL);
 685
 686         // initialize real-time tasks
 687         ret = rt_task_init(devpriv->rt_task, timer_task_func,
 688                 (comedi_rt_task_context_t) dev, 3000, timer_priority, 0, 0);
 689         if (ret < 0) {
 690                 comedi_error(dev, "error initalizing rt_task");
 691                 kfree(devpriv->rt_task);
 692                 devpriv->rt_task = 0;
 693                 return ret;
 694         }
 695
 696         devpriv->scan_task = kzalloc(sizeof(RT_TASK), GFP_KERNEL);
 697
 698         ret = rt_task_init(devpriv->scan_task, scan_task_func,
 699                 (comedi_rt_task_context_t) dev, 3000, scan_priority, 0, 0);
 700         if (ret < 0) {
 701                 comedi_error(dev, "error initalizing scan_task");
 702                 kfree(devpriv->scan_task);
 703                 devpriv->scan_task = 0;
 704                 return ret;
 705         }
 706
 707         return 1;
 708 }
 709
 710 // free allocated resources
 711 static int timer_detach(comedi_device * dev)
 712 {
 713         printk("comedi%d: timer: remove\n", dev->minor);
 714
 715         if (devpriv) {
 716                 if (devpriv->rt_task) {
 717                         rt_task_delete(devpriv->rt_task);
 718                         kfree(devpriv->rt_task);
 719                 }
 720                 if (devpriv->scan_task) {
 721                         rt_task_delete(devpriv->scan_task);
 722                         kfree(devpriv->scan_task);
 723                 }
 724                 if (devpriv->timer_running)
 725                         stop_rt_timer();
 726                 if (devpriv->device)
 727                         comedi_close(devpriv->device);
 728         }
 729         return 0;
 730 }